Так как вторая квартира в ипотеке , все действия с переоформлением долей должны происходить с разрешения банка. И банк и опека будут против. Наверняка.
Я вижу только один вариант: сначала гасить ипотеку и снимать обременение, а потом с разрешения опеки продавать первую квартиру с одновременным выделением долей детям во второй кв. Иногда, в регионах , опека положительно реагирует на такие действия родителей. Обратитесь для начала в ООиП по месту регистрации детей для детальной проработки Вашей ситуации.

Опеку обычно проходят по месту регистрации несовершеннолетних.

Если нет несовершеннолетних, то просто: продавайте, погашайте ипотечный кредит и наделяйте долями всех, кого считаете нужным.
Если есть несовершеннолетние, договаривайтесь с ООП на правильное распоряжение. Все зависит от их решения.

"Как выделить доли во второй квартире при продаже первой?" - не знаю как в саратовской области, но в крупных городах такой номер точно не пройдет, ни при каком раскладе. что делать в такой ситуации - во-первых ни в коем случае не выделять детям доли в купленной квартире заранее. а во-вторых... ну, например, попробовать поискать местных юристов или риэлторов, у которых есть неофициальный выход на опеку. возможно, каким-то образом удастся решить этот вопрос, зайдя "слева". но при этом есть риск получить из такой квартиры бомбу с часовым механизмом, которая может сдетонировать в самый неожиданный момент